基于Harvard-edge的工作Airsim仿真环境构建

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首先是看到了Harvard-edge-AirLearning的这个工作，刚好是基于UE4+Airsim的开源项目，提供了一些可供仿真的环境，并且支持场景的随机化，很适合用于训练，所以选择了这个项目希望作为后续的开发环境。下面记录一下work flow

  • 安装AirLearning-UE4部分

    这里假设已经安装好UE4（该项目所用的UE4是4.18，我的是4.27，测试下来基本没什么问题）以及VS，至于Airsim该项目所用的是一个修改过的Forked版本（见原链接），我用的是官方Airsim也暂时没什么问题。

首先clone该项目到Airsim文件夹下的Unreal/Environments中（哪里都行，方便管理即可）：

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git clone https://github.com/harvard-edge/airlearning-ue4.git

  • 编译AirLearning-UE4工程

    按照原文教程是需要在AirLearning.uproject中删去

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    "Plugins": [
        {
            "Name": "AirSim",
            "Enabled": true
        }
    ],

    才能正常编译。编译过程：

    1. 右键AirLearning.uproject有个生成VS工程文件的选项，点击后得到一个sln文件；

    2. 将Airsim/Unreal/Plugins下的Airsim文件夹复制到…/airlearning-ue4/Plugins中（没有就新建Plugins）；

    3. 双击生成的AirLearning.sln文件打开VS，右键侧栏中的AirLearning将其设为启动项，再在DebugGame Editor - Win64模式下点击运行，等待编译成功即可；

    4. 成功后会打开该UE工程，如果点击运行或者Alt+P后出现一架无人机和场景则说明成功了。

  • （可选）修改仿真环境的细节

    可参考harvard-edge/airlearning-ue4的readme中的参数表格，对…/airlearning-ue4/Content/JsonFiles的json文件进行对应编辑，以及jzstudent这个作者修改了该项目使得能通过命令行控制环境的修改。