雁来廿陆

基于Harvard-edge的工作Airsim仿真环境构建

发表于 2024-10-20 分类于学习，无人机集群 Waline：阅读次数：本文字数： 940 阅读时长 ≈ 1 分钟

首先是看到了Harvard-edge-AirLearning的这个工作，刚好是基于UE4+Airsim的开源项目，提供了一些可供仿真的环境，并且支持场景的随机化，很适合用于训练，所以选择了这个项目希望作为后续的开发环境。下面记录一下work flow

安装AirLearning-UE4部分

这里假设已经安装好UE4（该项目所用的UE4是4.18，我的是4.27，测试下来基本没什么问题）以及VS，至于Airsim该项目所用的是一个修改过的Forked版本（见原链接），我用的是官方Airsim也暂时没什么问题。

发表于 2024-10-20 分类于学习，无人机集群 Waline：阅读次数：本文字数： 814 阅读时长 ≈ 1 分钟

2024.10.11
系统：win11

发表于 2024-08-26 分类于纪念 Waline：阅读次数：本文字数： 21 阅读时长 ≈ 1 分钟

你应该是一场梦，我应该是一阵风。

发表于 2024-04-13 更新于 2024-04-16 分类于日常 Waline：阅读次数：本文字数： 1.2k 阅读时长 ≈ 1 分钟

在经历论文被退稿后，什么组会汇报，还有随即而来的课堂讨论，都令我无比烦躁。虽然很早就自誓过面对任何事不再有如临大敌的感觉，但由于论文改了很久，甚至到了相看两厌的地步，所以这次被退稿还是有些沮丧。遂全无动力，买了张《四谎》的音乐会票，决定一人前往。

发表于 2024-04-08 分类于学习，无人机集群 Waline：阅读次数：本文字数： 780 阅读时长 ≈ 1 分钟

Main code for my article: A Distributed Adaptive Route Planning Optimization Algorithm for UAV Swarm, is now under review.

Before running, a toolbox should be installed: https://github.com/mattools/matGeom

Some of the code information is as follows:

Drone.m, Obstacle.m: they are class of UAVs and obstacles, including some properties and methods;
H.m, heaviside.m: some mathematical functions;
insertsectCuboid.m, insertsectCylinder.m: to determine whether the ray intersects with a box/cylinder and return the intersection point;
isInCuboid.m, isInCylinder.m: to determine whether the drone is in an obstacle;
calculateF.m: to calculate value F;
main_cuboid.m, main_cylinder.m: are the main programs, the former has a cuboid wall, while the latter has many cylinders.
plot_H_exp.m, viewline.m: some functions to plot details;
optimizer.m,main_optimize.m: used to optimize parameters in the model.